有的书上说，烤鸭始于南宋。笔者认为，烤鸭的历史可以追溯到远古时代。因为自从原始人会使用火以后，便用火烤熟他们狩猎的野生动物。烤，可以说是最先使用的烹饪方法。而这些野生动物中，肯定有野鸡、野鸭等动物。把野鸭放在篝火上烤，不就是烤鸭的最初的雏形吗？所以说，在没有文字的年代，烤鸭的历史就已经开始了。
从文字记载看，在我国古代，一般将野鸭称为“凫”（fu）入而将驯化了的野鸭称作“骛”。早在1500年前的公元五世纪，北魏贾思勰所著的《齐民要术》一书中已提到炙法一说。南宋吴自牧著的《梦梁录》卷十六荤素从食店中有炙鸭的记载。
“炙”是一个会意字，它的上半部分是“肉月旁儿”的变形，下面是一个“火”字，表示肉放在火上烤。那么，把鸭子放在火上烤，就叫做“炙鸭”。
到了元朝，出现了“烧鸭子”的名称。同北京烤鸭有着直接渊源关系的烤鸭法，是到了明朝才出现的。其烤制方法最早始于金陵（南京）采用焖炉烤制，那时所用的鸭子多是黑色羽毛、体型瘦小的南京湖鸭，烤出的鸭子称作“金陵片皮烤鸭”。1406年，明成祖定都北京后，这种“炙鸭”方法从南方传到北方，称为“南炉鸭”，逐渐由民间小吃变为宫廷佳肴，明代弘治年间宋诩写的《宋氏养生部》更有炙鸭的详细描述。到了清朝，皇亲贵族、文武百官更是喜欢吃烤鸭。清宫御膳房还专门设立了“包哈局”，采用挂炉烤制，烤鸭成为宴席上不可缺少的珍品。在整个清代，直到民国初年，烤鸭都被称作烧鸭。
到了三十年代，“烧鸭”一词逐渐被“烤鸭”一词所替代，一直沿用至今。